Imagen de avatar Tecnologías de manufactura e integración.
Miguel Rivera Mora

Robots para manufactura. Nachi.

Buen día a todos.

La primera publicación entrando en tema es acerca de los robots usados para producción en celdas o líneas de manufactura.

Yo tengo la experiencia de haber trabajado con tres diferentes marcas de las cuales estaré publicando individualmente mis comentarios, las marcas con las que he trabajado son Fanuc, ABB y Nachi, sin embargo los invito a que si alguno de ustedes ha trabajado con alguna otra marca comparta sus conocimientos a fin de generar una base de datos que sirva de referencia a colegas cuando se requiera tomar una decisión.

En esta primera entrega de este tópico publicaré mis comentarios respecto a la marca Nachi.

nachi

Fundado en 1928 en Japón,  el Grupo Nachi-Fujikoshi Corp. es el mayor fabricante de herramientas de corte y uno de los cuatro fabricantes de rodamientos en Japón. Su amplia gama de productos se extiende además, a equipos hidráulicos, máquinas herramientas, robots industriales, hornos, aceros especiales sistemas de control de contaminantes, etc. (1)

La división de robotica del Grupo Nachi-Fujikoshi Corp. cuenta con varios productos en una gama de aplicaciones que incluye el manejo de materiales, soldadura, trabajo pesado y cuarto limpio, en este punto cabe mencionar que aún no han desarrollado productos para aplicaciones de pintura.

Ahora los comentarios respecto a la integración y desempeño.

Comentarios .

Brazo.

Mecánicamente respecto a los robots con los que me ha tocado trabajar (serie SH ) tienen hasta el momento un buen desempeño. No me he dedicado tanto a mantenimiento por lo que no tengo punto de comparación mayor respecto a otros fabricantes.

Un punto respecto a estos brazos es que no se usa las “marcas” para setear la posición cero del robot, se usan en cambio una serie de bloques que se atornillan al brazo y un par de pines maquinados que sólo entran en el brazo o en los bloques en una sola posición del eje (la posición cero), esta diferencia respecto a las otras marcas se debe a que se busca evitar el error humano al poner el robot en sus “marcas” y que al mismo tiempo sirva el pin como seguro para que el eje no se mueva por si se requiere quitar el motor, asegurando que el seteo de la posición cero será siempre la misma y no se requerirá retocar puntos si por alguna razón pierdes la referencia de la posición. Sin embargo este cambio no es tan bueno si no cuentas con los pines ya que en el brazo no hay ninguna referencia de la posición cero de cada eje y es común que en la plantas suelen perder los accesorios, por lo que sin pines en un caso de emergencia no podrás acercarte mucho a la referencia cero del robot con certidumbre y provocaría que retocaras parte del programa.  Esto lo puedes solucionar seteando el robot con los pines y tu generando las marcas de referencia.

Presto MR20

Controlador.

El controlador cuenta con un teach pendant para la operación y programación del robot ; en mi experiencia con la serie AX10, la pantalla es touch screen y el modo de movimiento del robot es a través de 6 botones igual que la mayoría de los robots y a diferencia de los ABB que se mueven por un joystick,  los diferentes planos de coordenadas son “robot”( que es similar al world de fanuc), “joint” o eje por eje y el modo “tool” para las herramientas dadas de alta.

 Comunicaciones. se pueden usar entradas y salidas discretas, el módulo de esta tarjeta es de 32 y 32  y/o solicitar alguna tarjeta con un protocolo de comunicación como profibus, interbus, RIO, ethernet ip, etc.

Integración. El software desde el teach pendant es muy amigable y las  señales de sistema ya están predefinidas por lo que solo hay que direccionarlas, también es posible hacer una interfaz de operador sencilla para explotar más la touch screen .  Algo interesante en este controlador es el “sofware PLC” que es algo así como un PLC virtual que corre en el robot como un aplicación de background y se programa con lógica de escalera, por lo que con este software y el hmi que puedes generar podrías evitar agregar un PLC y Pantalla de intefaz operador para aplicaciones sencillas.

Fuentes.

(1) http://www.nachi.com.mx/empresa.htm

8 respuetas para “Robots para manufactura. Nachi.”

  1. Interesante gracias por compartirlo…saludos.

    • Hola tocayo, espero sea de tu utilidad esta información pronto estaré publicando de los demás fabricantes, veo por tu perfil que estas en el área de mantenimiento en GM Silao, nosotros hemos trabajo en algunas aplicaciones por allá pero principalmente con PLC, ¿qué robots tienen ustedes?
      ¡Saludos cordiales!

  2. Muy interesante Ing. Miguel yo no tengo mucho conocimiento sobre los Robots pero como lo comenta creo que lleva un trabajo arduo y es importante cada pieza. Saludos 😀

    • Alejandra gracias por tu visita y tus comentarios, no necesitamos saber todo, lo importante es el hambre de aprender, como dijera Einstein “Todos somos muy ignorantes. Lo que ocurre es que no todos ignoramos las mismas cosas”.
      ¡Saludos cordiales!

  3. Ivan dice:

    Hola Miguel, he adquirido recientemente un Nachi de la vieja escuela, año 2000 un SA 160 y en cuanto lo recibimos me percate de los agujeros para los pines de los ejes. Veo que no hay un segundo agujero en el R1 ni en el giro de la muñeca ni en el R2, sin embargo veo faltas de pintura que me hacen sospechar que ahi se atornilla el soporte con el segundo agujero, es esto asi? hacen falta estos segundos casquillos? además me pregunto si habremos de colocar en la posicion básica con todos los pines insertados el robot para cuando hagamos el reset de los encoders tras un fallo de las baterias de litio del brazo. Un saludo y gracias de antemano. Ivan.

    • Hola Iván, es correcto lo que comentas, para los tres ejes mayores se usa sólo un “pin” para ubicarlos en posición zero pero para los ejes menores necesitas tambien unos bloques que se atornillan y tienes que hacer coincidir el barreno del bloque con un barreno en el robot para insertar el pin. La pin position o posición zero se usa como comentas para resetear encoders (darles la referencia de 0 excepto para el segundo eje que es de 90°) en la labor de commissioning antes de empezar con la enseñanza de puntos, así con cualquier falla que tengas por perdidad de información en encoders o cambio de motor o encoder puedes llevar el robot a esa posición y resetear de nuevo los encoders asegurando que tendrás la misma referencia en zero y no será necesario retocar puntos (al menos no si lo haces correctamente desde el inicio) .
      Espero esta información sea de tu utilidad. ¡Saludos!

      Miguel Rivera

    • Hola Iván, es correcto lo que comentas, para los tres ejes mayores se usa sólo un “pin” para ubicarlos en posición zero pero para los ejes menores necesitas tambien unos bloques que se atornillan y tienes que hacer coincidir el barreno del bloque con un barreno en el robot para insertar el pin. La pin position o posición zero se usa como comentas para resetear encoders (darles la referencia de 0 excepto para el segundo eje que es de 90°) en la labor de commissioning antes de empezar con la enseñanza de puntos, así con cualquier falla que tengas por perdidad de información en encoders o cambio de motor o encoder puedes llevar el robot a esa posición y resetear de nuevo los encoders asegurando que tendrás la misma referencia en zero y no será necesario retocar puntos (al menos no si lo haces correctamente desde el inicio) .
      Espero esta información sea de tu utilidad. ¡Saludos!

      Miguel Rivera

  4. […] Agradecemos a @mikeangoleiro que nos comparte su artículo sobre robots de manufactura. […]

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